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Capstone Design
for the Better World

2D LiDAR 기반 객체 추종 로봇

  • 배문규 [ 인천대학교 ]
  • 조회수92 리뷰수0 좋아요0
  • 작품번호 : 미입력
  • 공개여부 : 비공개(첨부파일)
  • 카테고리 : 전자, 전기, 기계
  • 등록일 : 2021-11-26
  • 팀원(공동개발자) : 안대용,김건태,김지호
  • 출품작 : 2021년-2학기 산학 캡스톤디자인 경진대회(학생팀 & 멘토 모집)

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수행 목적

서비스로봇의 완전 자율화 이전에 사람을 따라 다니는 기능을 구현하므로써 본래 이동형 서비스로봇의 역할이 잘 이행될 수 있도록 연구를 진행하였다.

상세설명

1. 수행배경

  • 현대사회에서 서비스로봇의 수요가 증가함에 따라 다양한 연구가 진행되고 있다. 그 중 각 산업 종사자들의 업무를 보조하는 이동형 서비스로봇 또한 각광 받고 있다. 이동형 서비스로봇 역시 반복적이고 위험한 일을 대신하면서 인간에게 편리함을 제공하고 있는데 자율주행 기능을 접목하는 과정에서 마주치는 예외 요인들을 극복하지 못해 가끔은 인간이 직접 업무를 수행하는 것보다 비효율적인 상황도 발생한다. 그래서 본 과제에서는 서비스로봇의 완전 자율화 이전에 사람을 따라 다니는 기능을 구현하므로써 본래 이동형 서비스로봇의 역할이 잘 이행될 수 있도록 연구를 진행하였다.

2. 수행기간

  •  

    추진일정표

    일련번호

    주요내용

    추진일정

    기간

    ()

    10

    3주차

    10

    4주차

    11

    1주차

    11

    2주차

    11

    3주차

    11

    4주차

    1

    로봇플랫폼 및 센서 선정

     

     

     

     

     

     

    1

    2

    객체 검출 알고리즘 개발

     

     

     

     

     

     

    3

    3

    객체 추종 알고리즘 개발

     

     

     

     

     

     

    3

    4

    알고리즘 실증 테스트

     

     

     

     

     

     

    2

    5

    타 플랫폼 적용

     

     

     

     

     

     

    2

3. 개발작품 설명

  • 그림입니다.

원본 그림의 이름: CLP00004c880008.bmp

원본 그림의 크기: 가로 1920pixel, 세로 1080pixel
  • 전범위 scan datamap으로 로봇의 위치를 파악(Localization)
  • 'laserfilter& coordinatemaker'로 가공된 scan data, 로봇의 현재위치를 가지고 경로계획
  • 계획된 경로로 move_base를 통해 제어

4. 활용방안

  • 제어과정에서 조금 더 안정성을 확보를 해 향후에 물류로봇을 비롯한 산업분야에서의 적용은 물론이고 유아차나 마트 쇼핑카트등의 일반 사용자에게도 활용이 가능할 것으로 보인다.

소개 슬라이드

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기타자료

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