1. 수행배경

• 현대사회에서 서비스로봇의 수요가 증가함에 따라 다양한 연구가 진행되고 있다. 그 중 각 산업 종사자들의 업무를 보조하는 이동형 서비스로봇 또한 각광 받고 있다. 이동형 서비스로봇 역시 반복적이고 위험한 일을 대신하면서 인간에게 편리함을 제공하고 있는데 자율주행 기능을 접목하는 과정에서 마주치는 예외 요인들을 극복하지 못해 가끔은 인간이 직접 업무를 수행하는 것보다 비효율적인 상황도 발생한다. 그래서 본 과제에서는 서비스로봇의 완전 자율화 이전에 사람을 따라 다니는 기능을 구현하므로써 본래 이동형 서비스로봇의 역할이 잘 이행될 수 있도록 연구를 진행하였다.

2. 수행기간

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  추진일정표	일련번호	주요내용	추진일정						기간 (주)
  			10월 3주차	10월 4주차	11월 1주차	11월 2주차	11월 3주차	11월 4주차
  	1	로봇플랫폼 및 센서 선정							1주
  	2	객체 검출 알고리즘 개발							3주
  	3	객체 추종 알고리즘 개발							3주
  	4	알고리즘 실증 테스트							2주
  	5	타 플랫폼 적용							2주

3. 개발작품 설명

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• 전범위 scan data와 map으로 로봇의 위치를 파악(Localization)
• 'laserfilter& coordinatemaker'로 가공된 scan data, 로봇의 현재위치를 가지고 경로계획
• 계획된 경로로 move_base를 통해 제어
  

4. 활용방안

• 제어과정에서 조금 더 안정성을 확보를 해 향후에 물류로봇을 비롯한 산업분야에서의 적용은 물론이고 유아차나 마트 쇼핑카트등의 일반 사용자에게도 활용이 가능할 것으로 보인다.