1. 수행배경

• 현재 대다수의 업소용 로봇은 서빙 기능만 가능하다는 제한점이 있으며 가격 또한 만만치 않음
• 제한된 기능을 위해 로봇을 매장에 도입하기엔 큰 금액이기에 로봇이 수행할 수 있는 기능을 확장한다면 더 많은 업소에서 도입을 긍정적으로 고려할 것으로 판단
• 본 작품은 기존 서빙 로봇의 기능 경직성을 해결할 수 있도록 기능 확장이 가능하며 로봇 본체의 비용을 줄여 저렴한 가격으로도 도입하기 쉬운 로봇 플랫폼을 제안하고자 한다

2. 수행기간

• 1~2월: BLDC 모터 ROS2 통해 제어 시도
• 3월: ROS 구조 공부, rosserial 등 학습, 테스트 장비 제작, 로봇 네비게이션 동작 구조 학습
• 4월: firebase, 카메라 캘리브레이션, tf 등 학습
• 5월: 도킹 모듈 설계, 도킹 시퀀스 구상
• 6월: 설계 수정, vpn 서버 구축, 3D SLAM 관련 학습
• 7월: 프레임 제작, 제어 회로 제작, 배선, PID 재튜닝, 도킹 모듈 제작, 웹, 칼만 필터, 후방 카메라 장착, 이미지 태그 관련 작업
• 8월: 도킹 관련 기능, 웹 디자인 수정, 로봇 외장, 카메라 변경
• 9월: 작동 영상 촬영, ROS2 기반 개발환경 구축중

3. 개발작품 설명

• 로봇 제어 웹 페이지를 통해 로봇과 도킹 모듈 간 도킹/해제 명령, 사전 정의 테이블 위치 이동 명령, 마커 생성 등의 기능을 통해 로봇을 제어함

4. 활용방안

• 상세 사항은 행사 당일 구술 예정