- 하드웨어

USB카메라를 통해 PC에서 영상을 획득

PC와 연결된 아두이노에 RC송신기를 연결

획든된 영상을 영상처리하여 시리얼 통신으로 송신기에 전달하여 RC카로 값이 전달된다.

- 진행 흐름

카메라를 통해 들어온 트랙의 특정 패턴을 파악하여 주행할 경로를 생성한다.

다음으로, 현재 RC카의 위치를 확인하기 위하여 적외선 필터를 단 카메라로 RC카에서 나오는 적외선 빛을 확인한다.

이를 통해 확인된 위치를 통해 경로와의 각도를 에러신호로 잡아. PID제어를 통해 에러신호를 0으로 만들도록 자율 주행한다.

- 소프트웨어

영상처리를 위해 Visual Studio 2012에서 openCV 2.4.9버전을 사용하였다.

아두이노 DUE의 DAC포트를 이용하여 RC송신기를 제어한다.