* 실제 교내 지하주차장 불법주차 차량 사진들

1. 수행배경

•  지하주차장 내 불법 주차와 주차구역 위반 문제는 상시적으로 발생하는 일상적 민원으로, 차량 통행을 방해하거나 보행자의 안전을 위협하는 상황으로 이어질 수 있다. 현재 단속은 관리자가 직접 순찰하거나 CCTV 영상을 수작업으로 확인하는 방식에 의존하고 있어 효율성과 정확성이 낮으며, 단속 과정에서 사람과의 갈등이 발생하는 등 여러 한계가 존재한다.
•  특히 야간이나 주말 같이 관리 인력이 부족한 시간대에는 단속 공백이 발생하기 쉬워, 상시적인 모니터링이 어렵다는 문제점도 나타난다. 이를 해결하기 위해 본 프로젝트는 라이다 기반 장애물 감지와 컴퓨터 비전 기반의 불법 주차 감지 기능을 결합한 단속 로봇을 개발하여 안전하고 효율적인 주차관리 시스템을 구현하고자 하였다.

2. 수행기간

• 10월 3주차 : 로봇 구현 설계 및 재료 주문
• 10월 4주차 : 불법 주차 알고리즘 개발
• 10월 5주차 ~ 11월 1주차 : 3D 부품 모델링 및 아크릴 상판 제작(레이저 커팅)
• 11월 2주차 ~ 11월 4주차: 로봇 프레임 제작 및 모터 구동부 연결
• 11월 5주차 ~ 12월 5일 : 번호판 인식 알고리즘 개발 및 로봇 시운행 테스트

3. 개발작품 설명

• 라이다 기반 공간 인식 및 맵핑 기술
  • 360도 회전형 라이다를 이용해 주변 환경의 거리 데이터를 수집
  • 반경 6m 내의 객체를 인식하고, 움직이는 객체의 ID, 경로, 이동속도를 측정하여 MPU에 전달
• Computer Vision 기술
  • 카메라 영상을 통해 실시간으로 불법주차 감지와 정확도 90% 수준의 번호판 인식 알고리즘 개발 및 적용
  • 전방위를 카메라로 촬영하여 반경 4m 내 장애물 접근 시 정지 동작 수행 알고리즘 개발 및 적용
•  로봇의 최대 주행 속도는 약 10km/h로, 이는 사람의 평균 보행 속도보다 빠르면서도 대부분의 지하주차장에서 적용되는 제한속도(10km/h)를 충족한다. 따라서 지하주차장 환경에서 운행하기에 적합한 속도를 유지할 수 있으며, 장애물 감지 시 즉시 정지하는 알고리즘을 적용하여 위험 상황을 최소화하는 안전 주행이 가능하다.

4. 활용방안

•  불법주차로 감지된 차량의 사진을 저장하고, 번호판 인식 알고리즘을 통해 추출된 데이터와 비교·검증하여 불법주차 여부를 자동으로 판별한다. 이후 해당 정보는 관리실로 전송되어, 관리자에게 단속 근거 자료로 제공되며 실제 불법 주차 차량에 대한 조치로 이어진다.
•  PARKY는 직접 주행하며 근거리에서 영상과 라이다 데이터를 수집하므로, 기존 고정형 CCTV가 인지하지 못하는 불법주차 차량도 정확하게 탐지할 수 있다. 이를 통해 사각지대를 줄이고 실제 현장에서 즉시 대응 가능한 관리체계를 구축할 수 있다.